Sur mon 6L:
Régulation de vitesse avec freinage si nécessaire. Si la décélération ne suffit pas à maintenir la consigne de vitesse ou si écart mesure/consigne trop importante -> actionnement du freinage (plus ou moins fort).
Tout ceci est régulé par un régulateur de type PI (proportionnel / intégral), la fonction "dérivé"(PID) n'est pas utilisé dans ce type de régulation me semble t-il.
Regarder l'animation: penser que l'accélérateur = remplissage liquide et que si la consigne de niveaux est dépasser -> c'est le frein qui prend le relais.
http://subaru2.univ-lemans.fr/enseignem ... ation.html
C'est une régulation est à double action (accélération / freinage)
@+